工业机械手的无线遥控器主要是由控制计算机和关节控制器组成，发出指令控制驱动装置使各个杆件协调工作，手持控制遥控器可以对机械手进行远程控制和示教操作，机械手无线遥控器的遥控距离为100米的半径范围，无线电波传送的控制指令，针对动作执行功能控制输出，接收机端控制指令通过总线与被控端的总线控制器连接，开关量输出对应定值模式控制回路输出，模拟量对应连续变化的数字控制回路输出。
在我们研制的多关节工业机械手中，采用PLC作为其主控制器，完成对液压泵站和各关节液压阀的开关及比例控制，实现机械手的基本功能。采用无线数传模块通过无线通信方式收发数字信号，实现远程无线遥控功能，所设计的手持遥控器的输入开关量及模拟量由16位单片机采集并编码输出。
该机械手用于巷道内进行混凝土喷浆作业，有自动和手动操作两种模式。自动模式下，PLC控制机械手各关节按程序预定的轨迹运动，调整机械手末端的方位与角度，使喷浆喷头按设定轨迹运动，且始终垂直于受喷的巷道面，完成巷道表面的喷浆作业。手动模式下，由操作员分别采用按钮和比例摇杆对开关阀和比例阀进行控制，驱动各关节运动，控制混凝土喷头的方位及角度。其中按钮控制泵站的启停及开关阀的方向切换，比例摇杆则根据操作人员的控制，形成一个±10V范围内的模拟量，比例阀根据模拟量的大小及方向，控制关节运动速度的大小及方向。其控制系统功能框图如图1所示。
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