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按照是否与被包装物直接接触，可分为前道（一次）设备和后道（二次）设备。前道设备直接接触液态食品，包括 灌装机、封口机以及成型灌装封口一体机等，涉及液态食品风味保持、营养保留、储藏防腐以及食品安全的关键工 艺，因此技术难度更高，其中无菌灌装设备要求“4 个无菌”（液体食品无菌、包装材料无菌、环境无菌、介质无 菌），是所有包装机械中技术要求高的设备。后道设备间接接触液态食品，包括贴标机、打码机、捆扎机、码垛 机、运输设备等，技术壁垒在于全流程的自动化、智能化。
按照包装材料，可分为纸类包装设备、塑料包装设备、玻璃包装设备、金属包装设备。纸类包装主要由聚乙烯、纸、 铝箔等复合而成，可进一步分为冷藏包装和常温包装，冷藏包装包括屋顶包/砖/枕，常温包装包括无菌砖、无菌枕以 及热灌装屋顶包等。纸类包装在乳制品领域得到广泛应用，果汁、茶和咖啡领域也有一定应用。塑料种类包括 PE （聚乙烯）、PVC（聚氯乙烯）、PP（聚丙烯）、聚酯（PET 或 PETP），其中 PET 占据主要地位，可用于矿泉 水、茶、汽水、果汁等各类饮料以及低温奶、食用油等液态食品的包装，目前也有小部分用于常温奶。玻璃是传统 的包装容器，由于其性能稳定、隔气性好、抗热性能强、回收便利、成本低廉，不会与白酒、葡萄酒发生化学反应 影响其品质，能满足啤酒对氧高敏感、防微生物污染、防二氧化碳和水分散失、保持风味稳定性的要求，因此在酒 类包装上一直占据主导位置，也可用于果茶、酸枣汁等对包装容器要求较高的饮料。金属包装物主要是易拉罐，可 分为两片罐和三片罐，两片罐以铝合金板材为主，多用于碳酸饮料的包装；三片罐以镀锡薄钢板（马口铁）为主， 多用于不含碳酸气的饮料包装。
未来包装机械行业的主流发展方向，应该是节能可回收、高新技术智能化。目前中国制造的立式包装机、二次包装机、给袋包装机、重袋包装机、真空包装机、包装生产线、自动称量机等包装技术水平处于国际前列，当然要实现世界包装技术，还是需要不断提高研发水平以及优化包装技术。
两轴联动机器人在食品生产和包装领域内可完成大量的工作，如应用于焙烤食品、谷物装盒、乳制品装盒及甜馅装盘等食品加工过程。系统涉及分拣、放置、排列及传输单件商品、终包装等多个工艺流程。在这些重要的食品加工过程中，大量的CUBIC 组件得到广泛应用，这些组件包括滚珠丝杠、导轨、整套直线运动系统、伺服电机及行星减速机等。
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