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由伸缩臂、倾动机构、回转机构及底座组成 。
伸缩式扒渣机
伸缩臂的前端与扒渣板相连、支承在固定的滚轮上，由液压马达或气马达驱动链轮链条做往复扒渣运动。倾动机构由液压缸或汽缸驱动，使伸缩臂绕铰支点做≤的上下倾动。
上述两机构都装在回转机构上。回转部分的转角一般≤，且多为液压缸驱动。
扒臂是由多个转动关节串联而成。是由多个刚体组成的动力学系统．具有非线性以及多输入、多输出的特点。各个部件之间存在着复杂的耦合关系。
为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。
扒渣机改变了原来施工的半机械化、间断出渣装运并需大量人工协同的低速度高安全风险、高成本的状态。
扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、采集、输送、装车、清理场地六种功能，连续生产。是狭小场地施工高产、、低安全风险、低成本；增强市场竞争力；提高产量进度快速市场；提前超额完成任务工期等等可见的成效。
矿用多功能扒渣机，是为了改善劳动强度，提高工作效率而研制的一种新型装载机，该机可把矿石直接输送到传送带上，该机采用全液压先到操控，操作简单方便。该机龙门架可拆解，不用切割，方便下井安装，另外后部卸载高度可根据客户自身需求自行调节高度，本机加装探险装置解决了人工探险的危险性。本机可在2.2米以下洞内使用，每小时装矿能力在40-60方之间。
矿用扒渣机包含液压行走，挖掘采集，输送，装车四种功能。其中液压行走功能是通过液压马达，减速机，传动轴，再到齿轮箱驱动车轮，液压马达具有前行，后退，自动刹车三种功能；挖掘采集功能由机械手完成，机械手通过操纵手柄完成挖掘、伸臂、装料、卸料功能，大臂可上升、下降，左右回转，挖掘采集的操纵由全液压控制，由四个操作手柄控制，每个手柄控制二至四个动作，共十二个动作，此技术采用国际技术，即采用大型挖掘机操作流程。
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