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扒渣机（Mucking Loader），又名挖掘式装载机，扒渣机是由机械手与输送机相接合，扒渣和输送装车功能合二为一，采用电动全液压控制系统和生产装置，具有安全环保、能耗小、的特点。
扒臂是由多个转动关节串联而成。是由多个刚体组成的动力学系统．具有非线性以及多输入、多输出的特点。各个部件之间存在着复杂的耦合关系。
为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。
安全操作
（一）操作扒渣机是一项技术活，提示：未经培训，非人员一定不要操作，经培训的工作人员在非工作时间一定要把挖斗落地，防止意外发生。
（二）在上、下岗前检查涉及安全的部件部位，实现安全运转，保障设备完好工作状态。
（三）牢记每一项手柄对应的工作，扳动手柄时要稳。
（四）扒渣机工作时，禁止安全距离内有人，出现故障或有异常杂音，应立即停车检查，并切断总电源。
矿用多功能扒渣机，是为了改善劳动强度，提高工作效率而研制的一种新型装载机，该机可把矿石直接输送到传送带上，该机采用全液压先到操控，操作简单方便。该机龙门架可拆解，不用切割，方便下井安装，另外后部卸载高度可根据客户自身需求自行调节高度，本机加装探险装置解决了人工探险的危险性。本机可在2.2米以下洞内使用，每小时装矿能力在40-60方之间。
该机采用大扭矩马达驱动变速箱，变速箱驱动前、后桥的结构方式，结构更加合理，操作维修更加方便。可以在比较狭窄的巷道内工作。可以装轨道式矿车或三轮车。由于采用全液压操作，因此，其铲装有力，扒装灵活，整机可拆卸，便于在井下组装。经简单培训，即可熟练掌握操作技术。维修方便，费用低廉，是一款比较理想的小型装矿设备。
产品的使用方法
① 扒渣过程中耙斗的钢丝绳（尤其是空绳）易摆动，在司机操作侧需有可靠的保护装置。
② 开车前司机应发出信号，使其他人注意。扒渣时，耙斗在往返行程范围内，严禁有人站立或进行其他工作。
③ 操作时避免同时拉紧两个操作手柄，以防耙斗飞起。
④ 扒岩过程中如耙斗受阻或过载，不应强行牵引，应将耙斗后退，然后再扒。
⑤ 绞车工作时其滚筒上至少应留有不少于三圈的钢丝绳余量。
⑥ 进料槽前堆矸不应过高，槽内堆矸也不可过多，以防绞车过载及矸石、耙斗跳出槽外引起事故。
⑦ 扒渣完毕，耙斗应开到料槽前，然后将从迎头卸下的尾轮放在耙斗中，防止放炮后被岩石埋住。
⑧ 放炮前取下挂在迎头的防眩照明灯，放在槽子下面以防震坏。
⑨ 放炮后应对槽子、电缆、防滑装置等进行检查后方可开车。
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