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公式：F=μ×FN FN：正压力（不一定等于施力物体的重力）μ：动摩擦因数(是数值，无单位）
摩擦力主要的特点是，物体间相互接触并挤压;物体接触面粗糙;物体间有相对运动或相对运动趋势。除此之外，摩擦力还与能量耗散有关，它使得相互摩擦的物体的相对速度降低，并将机械能转化为热能。
根据二力平衡的条件，拉力大小应和摩擦力大小相等。所以测出了拉力大小也就是测出了摩擦力大小。大量实验表明,滑动摩擦力的大小只跟接触面所受的压力大小、接触面的粗糙程度相关。压力越大，滑动摩擦力越大；接触面越粗糙,滑动摩擦力越大。
是继凹凸啮合说之后的一种关于摩擦力本质的理论。早由英国学者德萨左利厄斯于1734年提出。他认为两个表面抛得很光的金属，摩擦力会增大，可以用两个物体的表面充分接触时，它们的分子引力将增大来解释。
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