消除工件残余应力的方法有三种，即自然时效、热时效和振动时效。
自然时效是将工件放在露天地，经风吹、日晒、雨林等大自然半年或一年甚至更长的时间来消除残余应力的方法。在工件尺寸稳定性上要好于热时效和振动时效，同样缺点也很明显，比如：1、生产周期太长，2、积压资金，3、占用场地。
热时效是给工件不断加温，升到一定温度后再保温一段时间然后降到室温。工件经过温度的变化残余应力就被消除了。热时效效果虽好但受工件的尺寸、形状以及材质（比如不锈钢产品）等很多因素的影响。
超声波驱动电源通过电缆与设置在外壳内的超声波换能器连接，换能器的振动输出端部与变幅杆连接，变幅杆端部装有冲击针，中间留有一定的缓冲空间。
大功率超声波振动系统的频率一般在10kHz以上，冲击头的激振力的施力频率也达到10kHz以上，一般常用的是15～20kHz。同时超声波施力部分的运动加速度可达到3×104米/秒2以上，根据力学公式F=ma可知，施力部分对冲击头施加很大的推动力。因此超声波冲击枪冲击力大，冲击频率高，在大型钢构系统的焊缝去除内应力有很大的优势，可快速轻松地完成作业。
特点：1、功率高，冲击效果好
2、可靠性高，使用寿命长
3、重量轻，便携，操作非常方便
4、设计精良，使用面广
5、显著节能，降低费用
6、使金属焊缝的表面层内的残余拉伸应力变为压应力，从而大幅提高金属结构的疲劳寿命。
7、改变表面层内的金属晶粒结构，使之产生塑性变形层，从而使金属表面层的强度和硬度都有显著的提高。
8、改善焊趾的几何形状，降低应力集中。
9、改变焊接应力场，明显减少焊接变形，提高工件的尺寸稳定性。
超声波是指振动频率大于20000Hz以上的，其每秒的振动次数（频率）甚高，超出了人耳听觉的一般上限（20000Hz），人们将这种听不见的声波叫做超声波。由于其频率高，因而具有许多特点：是功率大，其能量比一般声波大得多，因而可以用来切削、焊接、钻孔等。再者由于它频率高，波长短，衍射不严重，具有良好的定向性，工业与医学上常用超声波进行超声探测。
超声波冲击技术则是通过换能器将电能转化为一种高频机械振动，直接或者间接地施加在金属表面使其产生剧烈塑性变形。
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