为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。
目前，垃圾问题已城为一个污染环境，困扰人类的大问题。全世界平均天新增加垃圾490万T，高出其可再生资源的近6倍。
主导产品有轮式装载机、全液压挖掘机、 挖掘装载机，摇臂式垃圾车共四大系列十多个品种。设计开发了ZL-18、ZL-20、ZL-30型中小型装载机；全新经济型WT-700、WT-800型180度轮式挖掘机；火车卸煤轮式挖掘机；WZ40-16型两驱挖掘装载机； WZ30-16、SZ40-16、WZ25-20、WZ30-25型四驱挖掘装载机；YB-40、YB-80型摇臂式垃圾车。
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