一般由载货汽车底盘、货厢、取力器、吊机组成。载货汽车底盘可选东风、解放、欧曼、斯太尔、唐骏等各吨位。吊机按厂家可分为武夷随车吊、新飞工、铁运、徐工、宏昌天马、江环、宇通重工、飞涛、石煤等，按吊机类型分为直臂式和折臂式，按吨位分为2吨、3.2吨、4吨、5吨、6.3吨、8吨、10吨、12吨、16吨、20吨。随车吊的臂分为直臂随车吊和折叠臂随车吊。一般来说，折臂吊比同吨位直臂吊更昂贵。随车起重机的优点是机动性好，转移迅速，可以集吊装与运输功能于一体，提高资源利用率，售价也比汽车吊便宜很多。
工作前检查各操作装置是否正常，钢丝绳是否符合安全规定，制动器、液压装置和安全装置是否和灵敏可靠。严禁机件带病运行。
起重臂通过液压缸进行伸缩，吊钩滑轮自起重臂的顶部悬挂下来。负荷指示仪指示各种起重臂长度和起重臂角度时汽车底盘空载状态下的总额定负荷。
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