前置器 RINT-5514C
前置器 RINT-5514C
前置器 RINT-5514C
Siemens 6SN1123-1AB00-0?HA1
Danfoss 132F0022 FC-051P2K2T4E20H3BCCXXXSXXX
SIEMENS SIMATIC S5 6ES5463-4UA12
Heidenhain AE LS 17 C AELS17C
Neugart PLE 120 // F-NR 2069191
Sartorius MP59T/5t C3 S/N: 50482744
Datalogic MATRIX 210 213-101 10 - 30Vdc
SEW EURODRIVE MDV60A0015-3-?4-0T
Lenze i700 E70ACMSE0104SA2?ETR 13374996
Siemens Sonar-BERO 3RG6015-3AF00 3RG6 015-3AF00
Telemecanique Schneider XPS-MC XPSMC16X XPSMC-16X
Cognex DM100S 825-0021-2RE
两轮移动机器人是一个强耦合、欠驱动、复杂的非线性系统，其原理类似于行走的倒立摆系统，这种系统在控制理论和实际工程中极为典型，具有很高的学术研究价值。本文针对基于陀螺效应的双飞轮移动机器人的单输入四阶非线性动力学系统的控制器进行研究。对双飞轮移动机器人的自平衡原理进行力学分析，将四阶非线性系统的状态变量嵌入在一个滑模面上，采用李雅普诺夫二法确定滑模控制律，用一个控制量实现四个状态变量的控制。再用Matlab/Simulink搭建控制仿真平台对移动机器人的动力学模型进行仿真，仿真结果表明该滑模控制律能实现一个控制量对四个状态变量的控制，且使双飞轮移动机器人模型在初始倾斜角度为30度的情况下，仍能稳定到平衡状态；此控制器还实现了对飞轮偏转角与偏转角速度的控制
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