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有轨小车（Rail Guide Vehicle）是一种沿着铁轨行走的运输工具，有自驱和它驱两种驱动方式。自驱动有轨小车是通过车上小齿轮和安装在铁轨一侧的齿条啮合，利用交、直流伺服电动机驱动。它驱式有轨小车由外部链索牵引，在小车底盘的前后各装一导向销，地面上修有一组固定路线的沟槽，导向销嵌入沟槽内，小车行进时沿着沟槽移动。前面的销杆除作定向用外，还作为链索牵动小车的推杆。推杆是活动的，可在套筒中上下滑动。链索每隔一定距离有一个推头，小车前面的推杆可灵活的插入或脱开链索的推头，由埋设在沟槽内适当地点的接近开关和限位开关控制。推杆脱开链索的推头，小车就停止。采用空架导轨和悬挂式机械手或机器人作为运输工具，也是一种发展趋势，其主要优点是充分利用空间，适合于运送中大型工件，如汽车车架、车身等。
有轨小车的特点是：①加速和移动速度都比较快，适合运送重型工件；②因导轨固定，行走平稳，停车位置比较准确；③控制系统简单、可靠性好、制造成本低、便于推广应用；④行走路线不便改变，转弯角度不能太小；⑤噪声较大，影响操作工监听加工状况及保护自身安全。
主要用于物料输送、车间装配等。根据运动方式可以分为环形轨道式和直线往复式，环形轨道式RGV系统，可多车同时工作，一般采用铝合金轨道；直线往复式一般一个RGV系统包括一台RGV做往复式运动，效率相对环形RGV系统比较低。RGV系统既可作为立体仓库的周边设备，也可自己立系统。
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